KAIST 제공모래처럼 변형하는 지형에서도 민첩하게 움직일 수 있는 사족 로봇 제어기술이 개발됐다.
사전 정보 없이도 다양한 지반 종류에 스스로 적응할 수 있는 인공신경망 구조를 도입해 강화학습에 적용한 것으로 모래 뿐 아니라 풀밭·육상 트랙 등 단단한 땅에서의 안정적 주행과 에어 매트 위에서의 원활한 회전 등도 가능하다.
KAIST(총장 이광형)는 26일 기계공학과 황보제민 교수 연구팀이 '밟을 때마다' 지형이 변하는 모래 등의 지형에서도 민첩하고 견고하게 보행할 수 있는 사족 로봇 제어기술을 개발했다고 밝혔다.
KAIST 기계공학과 최수영 박사과정이 제1 저자로 참여한 이번 연구는 국제학술지 '사이언스 로보틱스(Science Robotics)' 1월 8권 74호에 출판됐다.
제어기술이 적용된 로봇 '라이보'는 발이 모래에 잠기는 해변 모래사장에서 최대 3.03m/s의 고속 보행은 물론 에어 매트릭스에서 1.54rad/s(초당 약 90°)의 회전을 안정적으로 수행했다.
또 갑작스럽게 지형이 변화하는 환경도 극복하며 빠른 적응력을 선보이기도 했다.
연구팀은 보행 로봇이 극복할 수 있는 지형의 범위가 확대되면서 로봇이 실제적 임무를 수행하는데 이바지할 것으로 기대하고 있다.
제1 저자인 최수영 연구원은 "제시된 제어기는 지형에 대한 사전 정보없이 기용될 수 있어 다양한 로봇 보행 연구에 접목될 수 있다"고 말했다.